Aunque diferentes vestigios históricos sitúan el origen del Castillo de Doña Urraca en los siglos X y XI, no será hasta el siglo XII, con la llegada del rey Fernando II al trono castellano, cuando se promueva la construcción de los diferentes sistemas defensivos como el de Salvaterra, a lo largo de todo el Baixo Miño.
La fortificación de Salvaterra se realiza apartada de la zona residencial, formando una plaza-fuerte independiente y destinada a repeler posibles ataques provenientes del otro lado del río.
Pero no será hasta el siglo XVII, en el marco de la Guerra de Restauración Portuguesa, cuando adquiera una gran relevancia estratégica para la defensa de la frontera. En 1643 Salvaterra cae en manos lusas, bajo el mandato del Conde de Castel-Melhor, momento en el cual se percatan del mal estado del recinto amurallado, tras los distintos ataques y el anticuado sistema defensivo de origen medieval, ineficaz ante el fuego de artillería moderno.
La remodelación de la muralla consistió, principalmente, en la construcción de un sistema de baluartes que eliminaron los puntos ciegos de la fortificación. Los materiales utilizados se obtendrían de edificaciones cercanas que se encontraban en estado de abandono, como es el caso del desaparecido Convento de San Francisco.
Una construcción en la que primó la rapidez y la eficiencia, ante posibles percances sobre su perdurabilidad, motivo por el cual llama más la atención, si cabe, el hecho de que siga manteniéndose en pie.