Aínda que diferentes vestixios históricos sitúan a orixe do Castelo de Dona Urraca nos séculos X e XI, non será ata o século XII, coa chegada do rei Fernando II ao trono castelán, cando se promova a construción dos diferentes sistemas defensivos como o de Salvaterra, ao longo de todo o Baixo Miño.
A fortificación de Salvaterra realízase apartada da zona residencial, formando unha praza-forte independente e destinada a repeler posibles ataques provenientes do outro lado do río.
Pero non será ata o século XVII, no marco da Guerra de Restauración Portuguesa, cando adquira unha gran relevancia estratéxica para a defensa da fronteira. En 1643 Salvaterra cae en mans lusas, baixo o mandato do Conde de Castel- Melhor, momento no cal se decatan do mal estado do recinto amurallado, tras os distintos ataques e o anticuado sistema defensivo de orixe medieval, ineficaz ante o lume de artillería moderno.
A remodelación da muralla consistiu, principalmente, na construción dun sistema de baluartes que eliminaron os puntos cegos da fortificación. Os materiais utilizados obteríanse de edificacións próximas que se atopaban en estado de abandono, como é o caso do desaparecido Convento de San Francisco.
Unha construción na que primou a rapidez e a eficiencia, ante posibles contratempos sobre o seu perdurabilidade, motivo polo cal chama máis a atención, se cabe, o feito de que siga manténdose en pé.